［知能機械工学専攻］公益財団法人三井金型振興財団奨学金助成に2名採用

知能機械工学専攻　修士課程1年の2名が、公益財団法人三井金型振興財団の奨学金助成に採用されました。これは将来の技術者として指導的役割を担おうとする有望な人材を育成することを目的として助成されるもので狭き門となっています。
知能機械工学専攻では、各財団の奨学金助成の獲得を推奨しており、より学業、研究に集中できる環境づくりを進めています。担当教員の教育や、先輩からの指導などにより高度な内容の研究がなされ、継続して採用されています。

三井金型振興財団　奨学金　採用

テーマ：コントロールケーブルを使用したワイヤ駆動方式のロボットの摩擦に関する研究
概　要：ワイヤ駆動方式のロボットは、従来の産業ロボットに比べて高出力、広い稼動範囲、省電力などのメリットがあります．ワイヤ駆動方式のロボットは，軽量なワイヤを使用し，ワイヤの長さを制御することで運動を行います．また，アクチュエータを土台に設置しており，土台の大きさを変更すれば広い稼働範囲で使用できます．そのため，可動部が軽量であり可動部の動作の高速化や省電力が可能となります．私は，コントロールケーブルを使用したワイヤ駆動方式のロボットの摩擦に関する研究を行っています．コントロールケーブルは，押す，引く，回転の運動を遠隔部に伝達するケーブルのことで，コントロールケーブルを保護しスムーズに摺動させるアウターケーシングを用いて使用します．その際，コントロールケーブルとアウターケーシングの間に発生する摩擦が運動の伝達に影響を与えます．そこで摩擦を調査し，その結果から運動の伝達が正確に行われるように制御することを目的としています．

テーマ：電空ハイブリッド超精密鉛直位置決め装置の制御に関する研究
概　要：超精密加工を行う上で超精密位置決め技術は重要な基盤技術の一つであり，求められる位置決め精度は年々高くなっています．私たちが研究で使用している位置決め装置は，コアレス型リニアモータと静圧軸受エアシリンダによるハイブリッド駆動を行うことでナノオーダの超精密位置決めを実現しています．この方式は完全非接触で摩擦がないため発熱が抑えられ，高精度化，高速化に優れています．本研究室では超精密高速応答圧力レギュレータ(HPQR)を用いることでエアシリンダの供給圧力を制御する研究が進められており，現在までにシリンダ上流で発生した圧力外乱を打ち消す研究、装置の自重変動の補償に関する研究、装置にかかる外力の大きさを推定する研究、シリンダ内圧制御により能動的に力を発生させる研究などが行われました．私の研究は，超精密位置決め装置を用いた加工装置を設計，組み立てを行い，加工実験を行うことで外力推定や自重補償制御が実際の加工に及ぼす影響を調査します．

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